Motion Control Lab

研究室紹介

漆原・吉岡研究室は,「制御工学」を基盤技術とし,「モーションコントロール」「モータドライブ」「パワーエレクトロニクス」などに関する研究を行っています。

研究テーマの遂行にあたっては,運動方程式や回路方程式を駆使した制御対象の数学モデル構築に始まり,数値計算ソフトウェア(MATLAB)を用いた綿密なシミュレーションを経て,各実験テーマごとに用意された実験装置を用いて最終的な評価を行います。

当研究室では学術的な特色に注力するだけでなく産業分野での実応用にも焦点を当てており,一部のテーマについては一般企業と共同で研究を行っています。

研究テーマ

モーションコントロール

モータドライブ

パワーエレクトロニクス

研究備品

数値計算ソフトウェア

MATLAB

制御工学や信号処理,モデルベース開発などに広く用いられているmathworks製の数値計算ソフトウェアです。MATLAB本体 / Simulinkなどの基本パッケージをはじめ,制御関連のToolbox類を一定ライセンス数保有しています。

モーションコントロール関連

静電容量型6軸力覚センサ

力覚制御系の評価用として,ワコーテック製の静電容量型6軸力覚センサを保有しています。XYZ軸並進方向の力,およびXYZ軸回転方向のトルクをまとめて検出することができます。

DC応答加速度センサ

ロボットアーム先端応答の評価用として,PCB Piezotronics製のDC応答加速度センサを複数台保有しています。一般的な加速度センサと異なり,加速度次元の過渡応答だけでなく重力加速度などの直流加速度も検出することができます。

モータドライブ・パワーエレクトロニクス関連

オシロスコープ

波形観測用として,Tektronix,IWATSU,Agilent製のオシロスコープを保有しています(Agilentのオシロスコープのみ学科保有備品)。テスター感覚で使える普及機から多chロジック入力や4ch入力を備えた高性能機まで幅広く取り揃えています。

差動プローブ

三相交流電圧の測定用として,AC500V対応の中電圧差動プローブ(横河電機製)を複数台保有しています。また,プラズマアクチュエータの実験用としてAC1300Vまで測定可能な高電圧差動プローブ(Tektronix製)も保有しています。

電流プローブ

三相交流電流の測定用として,DC/AC30Armsまで測定可能な電流プローブ(HIOKI製)を複数台保有しています。

各種直流安定化電源

汎用的に使える一般的な直流安定化電源を複数台保有しています。また,パワーエレクトロニクス関連の実験用として250Vまで出力可能なワイドレンジ電源(TEXIO製)を保有しています。

アクセス

香川高等専門学校 高松キャンパス
〒761-8058 香川県高松市勅使町355
公共交通機関でお越しの場合はこちらもご覧ください。

実験室:電気棟1F パワエレ実験室 / 制御システム実験室
教員室:電気棟2F 漆原教員室 / 吉岡教員室